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该怎样定义助力搬运机械手中的“手”?

文章出处:码垛机械手 人气:发表时间:2019-05-22 16:12

    随着信息技术、网络技术的发展,各行业的自动化水平越来越高。现代化的加工车间,通过助力搬运机械手的手也就是夹具,提高消费效率,完成了工人难以达到难易度和高风险的工作。助力搬运机械手可以完成搬运、组装、切割、喷雾等很多工作。
助力搬运机械手的执行部分由机械手取物的机构,由手指、传力(或增力)机构和动力装置等构成。
 
手指从手中把手放在手上取东西。
1、手指的种类
 
助力搬运机械手的手指有机械式和吸盘式两种形式。用手抓住东西的时候,手指紧紧地紧握着。机械式的手指没有手掌,用手指握着东西,吸盘式的手指,正是手掌的东西。
 
助力搬运机械手的手指根据手指的动作、手指的数量和手指的形状进行分类。
 
(1)根据夹具的动作不同的旋转型夹具:夹具的打开和闭合,用夹具的旋转轴通过旋转动作完成。关节的手指的主体是一个直构件,固定关节的手指的主体是一个弯曲的部件,也就是说,在手指中间形成“V”形的关节角。
 
直进型夹具:夹具的打开和闭合是用手指直接动作的。这个手指被分为无关节的手指和自由关节的手指。也有无关节指、固定关节指、自由关节的组合作为混合手指。
 
(2)手指部分的形状的分类:有圆弧形的、锯形、钩子的和平板形等。
 
2、手指夹取功能
 
助力搬运机械手的手指的夹取功能是通过抓住被摄体和手指而决定的。项目的大小、形状、重量、素材、外力的制约和运动(捕手物)的情况下,决定了手指的大小、形状、个数、种类的配置和动作,但这些还决定了手指的取物功能。紧紧握住的程度,抓住的精度-定位精度等。
 
3、表面和手指的接触状态是工件的形状和尺寸等多种多样,但是从夹取的角度来看,夹取部位的形状分为圆筒形,正方柱形,板形,球形,圆锥形等5种表面。在这五个典型方面的接触状态分别不同,但根据此时的接触状态,对不同的形状和数量的手指和取取功能进行分析和比较,可以选择合理的手指形和手指的数量。
 

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